Entwicklung und Implementation eines Algorithmus zur Selbstortung eines autonomen Rettungsroboters

In der vorliegenden Facharbeit beschäftigt sich der Autor mit Möglichkeiten zur
Selbstortung von autonomen Rettungsrobotern in autonom erstellten Karten, um Fehler in der Kartenerstellung frühzeitig erkennen zu können.
Im ersten Teil wird zunächst auf die generelle Problematik eingegangen, so wird der Wettbewerb, an dem der Roboter teilnimmt bzw. teilnehmen wird und die Aufgabenstellung, die der Roboter zu bewältigen hat, erläutert und der Entwicklungsstand des Roboters zu Beginn der Facharbeit beschrieben. Daraus resultierend werden die Schwächen des Roboters, was diese Schwächen zu Folge haben und was dagegen unternommen werden kann/muss erörtert
und der Übergang zur eigentlichen Fragestellung der Facharbeit geschaffen.

Im Hauptteil der Facharbeit wird der Lösungsansatz SLAM vorgestellt. Dazu wird zu Beginn generell auf den Lösungsansatz und die Relevanz in professionellen Gebieten eingegangen und das gesamte Verfahren so beschrieben, wie es dort zu Einsatz kommt. Dann wird das Verfahren so vereinfacht, dass es auf dem zur Verfügung stehendem System funktionieren kann. Schließlich wird die Implementation dieser Vereinfachung erläutert
und hinsichtlich der Laufzeit analysiert.

In der Schlussbetrachtung wertet der Autor den entwickelten Algorithmus hinsichtlich seiner Schwächen aus.